黑白朝小诚以倒立摆为例学习自动控制（二）：状态空间模型-平衡小车之家

以倒立摆为例学习自动控制（二）：状态空间模型-平衡小车之家吉水教育网
引言
这是“以倒立摆为例学习自动控制”系列文章的第二篇。以倒立摆为例建立系统的状态空间模型。
我学习参考书目为《Modern Control Engineering》（中文版本《现代控制工程 第五版》）。因此，这个学习笔记的目录也是遵循着参考书的目录：
（这本书的电子版陆琳琅，我已放在了我们的资料分享百度网盘中先相先 。具体下载网址可以点击我们公众号首页右下角的“资料分享”，那里会有网址和密码宠物坟场。）
倒立摆系统数学模型
系统瞬态响应和稳态响应分析
利用根轨迹方法分析和设计控制系统
利用频率响应方法分析和设计控制系统
倒立摆的PID控制系统设计
倒立摆控制状态空间分析
查看上一次分享黑白朝小诚，请点击
1.1 以倒立摆为例学习自动控制（一）：传递函数模型1.2 状态空间模型
状态空间模型是现代控制理论的基础。大概从1960年开始发展起来的现代控制理论是一种对复杂控制系统进行分析和设计的新方法赑屃怎么读。
现代控制理论与传统控制理论形成鲜明的对比，现代控制理论适用于多输入、多输出系统柳琵琶，系统可以是线性的或非线性的，也可以是定常的或时变的杨东煜。而后者仅适用于线性、定常、单输入、单输出系统。
现代控制理论中常用的状态空间模型中几个基本概念包含赤警威龙。
状态
动态系统的状态是系统的最小的一组变量（或称状态变量）青春派主题曲。
状态变量
动态系统的状态变量是确定动态系统的最小一组变量。付嵩洋
状态向量
如果完全描述一个给性系统的行为需要n个状态变量希洛皮特，那么这n个状态变量可以看成向量x的n个分量秋月还阳，该向量就称为状态向量魔法小歌王。
状态空间
设x_1, x_2唐尧东, ... x_n为状态变量徐铭泽 ，那么由x_1轴，x_2轴养花大亨，...，x_n轴组成的n维空间称为状态空间。
倒立摆状态空间模型建立具体内容如下图所示。